机器人学基础_范凯主编_9787111633853_湖南知新文化传播有限公司读者荐购服务

机械工业出版社本书详细地介绍了机器人的特点、机器人的运动学和动力学知识、机器人的控制、机器人常用的传感器、机器人视觉、机器人关节轨迹的生成、机器人编程方法、机器人焊接应用等内容。
本书内容精练，由浅入深。书中的公式只有小部分是需要读者理解记忆的，这在机器人运动学和动力学部分尤为明显。在控制部分，介绍了以机器人关节为对象建立控制模型的方法，这是当前的主流技术。在机器人轨迹规划部分，则以路径轨迹的产生为主，介绍了轨迹产生的方法。
本书可作为普通高等院校机械、自动化、人工智能等相关专业的教材，也适合从事机器人学研究、开发和应用的科技人士学习参考。
本书配有免费电子课件，选用本书作教材的老师可以登录wwwcmpeducom下载课件，或发邮件到jinacmp@163com索取。

机器人是典型的机电一体化装置或设备。机器人技术是当今世界极为活跃的研究领域之一，它涉及计算机、机械、电工电子、自动化控制等技术。所以，机器人技术是一门涉及多学科，甚至是跨领域的综合性技术。其相关学科的交叉融合程度非常高，如机器人的视觉实现与计算机图形分析之间、机器人的路径规划与神经网络之间、机器人的机械结构与仿生学之间等，都体现了学科交叉融合的情况。
机器人已广泛应用于国民经济的诸多领域和行业。科技的发展促使了机器人技术的迅速发展，大量机器人已进入现代工业生产流程。为了满足社会发展的需求，当前越来越多的高校开设了有关机器人的课程，有些还开设了机器人工程专业。
作为机械、自动化、人工智能相关专业的本科学生，有必要对机器人学方面的知识进行学习。在从事机器人课程教学的过程中，我们根据学生的知识结构及教学需要编写了这本教材。
本书介绍机器人科学的基本原理及其应用，是一部较为系统和全面的机器人学教材。全书共8章，涉及机器人学的概况、运动学、动力学、控制、规划、编程、应用等内容。
第1章简述机器人的定义，机器人的特点与分类、介绍机器人的应用及机器人学的研究领域。第2章讨论机器人运动学的相关内容，包括空间质点的位姿描述、坐标变换、齐次坐标变换、坐标系的定义及标注，进一步讨论机器人运动方程的表示方法、连杆参数，变换方程和运动学方程，驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间，还针对PUMA560进行了运动学的分析和求解。第3章在对刚体动力学基础进行介绍后，利用牛顿欧拉法建立机器人动力学方程，而后又利用拉格朗日方法建立机器人的拉格朗日方程，从而解决机器人动力学问题。第4章在介绍了机器人控制系统与控制方式后，对单关节机器人建立控制模型，针对机器人的位置与速度控制进行了讨论，分别介绍了基于关节坐标的控制、作业空间的伺服控制、末端执行器的力/力矩控制等当前机器人常用的控制方式，并介绍了工业机器人控制系统硬件的相关内容。第5章在对机器人常用传感器进行介绍后，具体介绍了机器人内部、外部传感器的种类和各自的使用方法及特点，特别讲解了机器人视觉的相关内容及多传感器信息融合在机器人上的应用。第6章在列明机器人轨迹规划应考虑的问题后，着重讲解了机器人关节轨迹的多种计算方法。第7章在对机器人编程系统、语言等做了介绍后，列举了常用的几种机器人编程语言以及机器人离线编程的特点和方法等。第8章介绍机器人在焊接行业的应用等相关问题。每章后都附有习题，供教师选用、学生练习。
本书由范凯主编，张奔、王卓君、康杰参编。在编写过程中，参考并引用了有关机器人方面的论著、资料，在此一并对相关作者致以衷心的感谢。
由于水平有限，书中内容难免存在不足和错误之处，恳请给予批评指正。

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