内 容 提 要
本书从ABB机器人应用过程中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了ABB机器人编程及操作。全书共分为8章，内容包括ABB机器人简介、ABB机器人编程与操作、工业机器人系统外围设备的应用、激光雕刻应用、码垛应用、仓储应用、伺服定位控制应用及综合应用。通过学习本书，读者可对ABB机器人实际使用过程有一个全面清晰的认识。
本书图文并茂，通俗易懂，具有很强的实用性和可操作性，既可作为本科学校和职业院校工业机器人、智能制造等相关专业的教材，也可作为ABB机器人培训机构用书，同时还可供相关行业的技术人员阅读参考。
本书图文并茂，通俗易懂，实用性强，适合于从事ABB机器人应用的编程与操作人员、特别刚刚接触ABB机器人的工程人员以及普通高校、高职院校、中职院校的自动化专业及机器人专业的学生学习参考，也适合于培训机构的初级人才培养。
张明文，工程师，2010年毕业于哈尔滨工业大学机器人研究所，师从中国工程院院士蔡鹤皋、 “十三五”国家863计划机器人技术主题专家组组长赵杰教授。
第 1章 ABB机器人简介 1
1.1 ABB 概述 1
1.1.1 ABB企业介绍 1
1.1.2 ABB机器人发展历程 2
1.2 工业机器人的行业概况 4
1.2.1 工业机器人的市场分析 4
1.2.2 工业机器人未来前景 6
1.3 ABB机器人产品系列 8
1.4 ABB机器人的应用 10
第 2章 ABB机器人编程与操作 14
2.1 ABB机器人基本概念 14
2.1.1工作模式 14
2.1.2 动作模式 15
2.1.3 坐标系 15
2.1.4 机械单元 16
2.1.5 增量 18
2.1.6 运行模式 19
2.1.7 步进模式 20
2.1.8 速度 21
2.2 工业机器人I/O通信 21
2.2.1 I/O简介 22
2.2.2 I/O信号配置 23
2.3 编程基础 28
2.3.1 程序结构 28
2.3.2 程序数据 29
2.4 程序指令 30
2.4.1 Common类别 31
2.4.2 Prog.Flow类别 37
2.4.3 Various类别 39
2.4.4 Settings类别 40
2.4.5 Motion&Proc.类别 40
2.4.6 I/O类别 42
2.4.7 Communicate类别 43
2.4.8 Interrupts类别 44
2.4.9 System&Time类别 46
2.4.10 Mathematics类别 46
2.4.11 Motion Adv.类别 48
第3章 工业机器人系统外围设备的
应用 50
3.1 伺服系统 50
3.1.1 伺服系统的组成 50
3.1.2 伺服控制应用 51
3.2 可编程控制器 57
3.2.1 PLC技术基础 57
3.2.2 S7-1200硬件结构 58
3.2.3 S7-1200编程基础 61
第4章 激光雕刻应用 67
4.1 任务分析 68
4.1.1 任务描述 68
4.1.2 路径规划 68
4.2 知识要点 71
4.2.1 指令解析 71
4.2.2 中断 71
4.2.3 转弯区域设置 77
4.3 系统组成及配置 78
4.3.1 系统组成 78
4.3.2 硬件配置 78
4.3.3 I/O信号配置 81
4.4 程序设计 81
4.4.1 实施流程 81
4.4.2 初始化程序 83
4.4.3 激光雕刻动作程序 83
4.4.4 中断服务程序 85
4.4.5 程序框架 86
4.5 编程与调试 86
4.5.1 工具坐标系的标定 86
4.5.2 工件坐标系的标定 96
4.5.3 路径编写 105
4.5.4 综合调试 123
第5章 码垛应用 125
5.1 任务分析 126
5.1.1 任务描述 126
5.1.2 路径规划 126
5.2 知识要点 128
5.2.1 指令解析 128
5.2.2 数组 129
5.2.3 例行程序 131
5.3 系统组成及配置 135
5.3.1 系统组成 135
5.3.2 硬件配置 135
5.3.3 I/O信号配置 136
5.4 编程与调试 136
5.4.1 实施流程 136
5.4.2 初始化程序 137
5.4.3 动作程序 137
5.4.4 程序框架 140
5.4.5 综合调试 140
第6章 仓储应用 142
6.1 任务分析 143
6.1.1 任务描述 143
6.1.2 路径规划 143
6.2 知识要点 146
6.2.1 指令解析 146
6.2.2 组I/O信号 147
6.2.3 偏移 153
6.3 系统组成及配置 155
6.3.1 系统组成 155
6.3.2 硬件配置 158
6.3.3 I/O信号配置 158
6.4 编程与调试 159
6.4.1 实施流程 159
6.4.2 初始化程序 159
6.4.3 仓储运输程序 160
6.4.4 程序框架 162
6.4.5 综合调试 163
第7章 伺服定位控制应用 165
7.1 任务分析 166
7.1.1 任务描述 166
7.1.2 路径规划 166
7.2 知识要点 167
7.2.1 伺服应用 167
7.2.2 PLC应用 173
7.3 系统组成及配置 183
7.3.1 系统组成 183
7.3.2 硬件配置 184
7.3.3 I/O信号配置 186
7.4 编程与调试 187
7.4.1 实施流程 187
7.4.2 初始化程序 188
7.4.3 动作程序 188
7.4.4 程序框架 190
7.4.5 综合调试 190
第8章 综合应用 192
8.1 任务分析 193
8.1.1 任务描述 193
8.1.2 路径规划 194
8.2 知识要点 197
8.2.1 系统I/O 197
8.2.2 时序 205
8.3 系统组成及配置 206
8.3.1 系统组成 206
8.3.2 硬件配置 208
8.3.3 I/O信号配置 209
8.4 编程与调试 209
8.4.1 初始化程序 209
8.4.2 动作程序 210
8.4.3 主程序 211
8.4.4 PLC相关程序 212
8.4.5 综合调试 214
参考文献 217
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