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自动驾驶——技术、法规与社会 
定 价：199 元 丛书名：汽车先进技术译丛 智能网联汽车系列
9 7 6 8 5 7 9 1 6 1 5 1 5 
本书是由戴姆勒－奔驰基金会赞助的知名的专家团队对自动驾驶进行研究的成果。本书主要包括简介、人类和机器、出行、交通、安全和保障、法律与责任、接受度等几部分。本书以科学作为依据，介绍了政治、科学、媒体、学术界和公众感兴趣点，提供了自动驾驶各种问题和情况的独立测试的必要基础。
本书适合自动驾驶研究者、汽车专业师生及对自动驾驶感兴趣的人士阅读使用。
前言
主编和编著者 第1章介绍1 11什么是自动驾驶1 12自动驾驶—研究背后的 驱动力3 13本书的结构3 14项目工作4 参考文献6 第2章自动驾驶用例7 21考虑用例的动机7 22基本假设7 23应用案例的描述8 231州际行驶驾驶员的扩展 可用性8 232自动代客泊车10 233实现扩展可用性的全自动化 驾驶程序11 234按需车辆14 24描述用例的特征16 241特征A：乘员类型16 242特征B：最大允许总重16 243特征C：最大部署速度17 244特征D：场景17 245特征E：动态因素19 246特征F：驾驶机器人和其他实体 之间的信息流20 247特征G：可用性概念22 248特征H：扩展概念22 249特征I：干预方案23 25一般定义25 参考文献27 第1部分人类和机器第3章自动驾驶的社会、历史和 文化背景31 31介绍31 32早期的航空和无线电技术奠定了 基础31 33技术起点：无法自行转向的无人 驾驶32 34怪异与奇妙之间的位置34 35只有无人驾驶的汽车是安全的 汽车35 36导线成为乌托邦指导原则35 37通用汽车的未来世界展示的无人 驾驶运输37 38导线原理的审视38 39在自动驾驶汽车中的一家人39 310州际体系和魔幻之路的 梦想41 311导线视觉技术的实现及应用42 312科技乌托邦的副产品——巡航 控制43 313奇怪地将机器带入生活44 314电影中的无人驾驶汽车45 315从友善的助手到杀人机器45 316微电子的崛起与导线概念的 衰落47 317霹雳游侠和车载电子48 318科幻电影中的自动驾驶车49 319全自动无人驾驶的逃生 汽车50 320通过语音或者按钮选择控制 模式50 321为什么远程控制不那么 可怕了？52 目录●●●●●●●●●●自动驾驶——技术、法规与社会322展望52 参考文献54 第4章为什么关于自主汽车的伦理 很重要57 41为什么伦理重要57 411避免碰撞的延伸58 412碰撞优化意味着目标化59 413危害之外的考虑60 42伦理道德的场景61 421鹿61 422自我牺牲62 423闪避伤害64 424电车难题65 43后续步骤66 431更广泛的伦理问题66 432总结67 参考文献69 第5章自动驾驶汽车可实现的 伦理72 51控制系统和最优控制73 52成本函数和结果论74 53约束和义务论伦理学77 54交通法规——约束还是成本？80 55简单的道德规则应用81 56人的权威和“红色大按钮”83 参考文献84 第6章人与自主智能体的 交互86 61引言86 62自动化车辆中的人为因素87 621自动化系统的设计87 622汽车中的自动化88 623什么是心智模型90 63自动化驾驶的心智模型91 631方法91 632结果93 633总结和结论98 参考文献100 第7章沟通以及自动驾驶汽车和 人类驾驶员之间的沟通 问题104 71介绍104 72问题105 73道路使用者如何沟通105 74交通方式对交通安全的意义107 75沟通能力是让其他道路使用者接 受自动驾驶汽车的前提吗111 76当对自动驾驶汽车的驾驶失误做 出反应时，其他的道路使用者会 应用什么心理模型112 77文化差异113 78补偿的方法116 79新形式的交流：从心理和技术两方 面有效地交换信息117 710结论119 参考文献120 第2部分出行第8章自动驾驶——从政治、法律、社会与可持续发展的 维度124 81简介124 82创新政策视角下的 自主驾驶124 83欧洲自动驾驶愿景126 831欧洲战略文件127 832自动驾驶相关的研究 （欧洲）129 833欧盟自动驾驶的参与者和 舞台130 84国内和国际立法和政治 发展131 841联合国道路交通公约（维也 纳公约）的监管变化132 842美国132 843日本133 844英国134 845瑞典134 846德国135 85分析137 86结论139 参考文献139 第9章新的出行概念与自动驾驶： 潜藏的变革143 91简介143 92共享汽车：新式交通概念的 “核心应用”144 921基于车站的共享汽车144 922灵活（单向）的共享 汽车145 923对等的共享汽车146 93使用者和新式交通概念的 使用146 931用户和使用条件146 932共享汽车用户——共享经济里 的“新公民”？147 94将日常世界数字化作为新的移动 概念的基本前提148 95通过共享自动驾驶汽车可以进一步 开发新的交通概念吗？149 951共享汽车自动代客泊车149 952共享汽车作为“自动驾驶 用户的扩展应用”150 953按需共享汽车150 954中期总结151 96超出共享汽车的新的交通概念： 公共交通融合？152 961重塑联运，使公共交通更加 灵活152 962个性化公共交通153 963拓宽公共交通服务 选项154 97用自动驾驶汽车实现新的 交通理念154 98结论154 参考文献155 第10章高级自动化车辆的部署 方案158 101背景介绍158 102定义和范围158 103自动驾驶发展趋势159 1031驾驶员辅助系统的持续改进： 演化方案159 1032重新设计个人交通：革命性 的方案161 1033个人交通与公共交通的融合： 转型的方案162 104方案的比较164 1041系统性比较164 1042技术比较166 1043监管比较166 1044企业策略比较167 105总结与展望168 参考文献169 第11章自动驾驶和城市结构173 111简介173 112情景预测——当自动驾驶成为 “明日之城”的一部分174 1121再生智能城市175 1122超流动城市176 1123无尽之城177 1124讨论177 113自动驾驶及其对城市结构的 影响179 1131自动化私家车179 1132自动化出租车作为公共交通 的组成部分182 114拥有自动化车辆的城市交通系统 发展的基本驱动力183 115总结与展望184 参考文献186 第12章从需求模型看自动驾驶与 自动化车辆188 121动机和目标188 122是什么决定了我们的交通 方式188 123运用交通模型对交通方式 做出选择189 1231交通需求建模简介189 1232交通模型选择应用模型中的 决策标准190 124自动驾驶汽车会对我们选择交通 方式的行为造成什么影响192 1241州际驾驶：应对特殊情况 的汽车有特殊的东西 吗？192 1242代客泊车——再也不用找停 车位？193 1243在全自动车辆中舒适安全地 到达目的地193 1244按需车辆——快速发展的 Zipcar193 1245未来之车：汽车、出租车或是 火车的竞争者？194 125用户对自动驾驶车辆的可能应用 有何预期？初步调查结果195 1251什么交通方式会被 替代？195 1252受访者认为自动驾驶汽车的 具体优势是什么？197 1253今天我们在路上做什么，以 后做什么？198 126在需求建模中的自动驾驶车辆： 其一体化的潜力和限制199 127总结与展望201 参考文献202 第13章自动驾驶对车辆概念的 影响205 131介绍205 132以驾驶员增强可用性的州际 驾驶207 1321车身设计的影响207 1322对驾驶概念的影响208 1323对底盘设计的影响208 1324对内饰和人机界面的 影响209 133自动代客泊车210 134按需车辆210 1341对车身设计的影响210 1342对驾驶概念的影响212 1343对底盘的影响212 1344对内饰和人机界面的 影响215 135用例总览216 136超出车辆的变化217 137后续概念218 138总结218 139自动驾驶将革新车辆 概念吗？219 参考文献219 第14章一个基于需求的交通自动 化系统的实现222 141介绍222 142定义和范围222 143AMOD系统的描述223 1431技术设计223 1432操控225 1433商业模式227 144运输系统实施的成果227 1441评估、测试与公共运行之间 的区别227 1442车辆概念的选择228 1443风险评估和法律分类229 1444合约结构230 1445运行区域和运行场景的 选择230 1446建立运输系统和人员 认证231 1447系统启动和运行监控232 1448用户和行人信息233 1449公众响应233 145总结和展望234 参考文献236 第3部分交通第15章含自动驾驶汽车的交通系 统的交通控制与管理240 151动机240 152驾驶模型241 153人与机器244 154接近信号灯246 155自适应交通信号248 156含有自动驾驶汽车的 绿波交通249 157仿真一座城市250 158结论251 参考文献252 第16章自动驾驶车辆对交通的 影响254 161介绍254 162交通流量特征254 1621交通流量参数254 1622交通流量理论255 1623固定交通条件模型——基 本图256 1624容量和稳定性256 163自动驾驶车辆对交通的 影响260 1631高速公路路段260 1632交通灯交叉口 263 1633评估自动驾驶的效率 增益265 164结论与展望265 1641交通 265 1642基础设施 266 1643合作 267 参考文献267 第17章自动驾驶车辆的安全效 益：开发、验证和测试事 故研究中的拓展发现269 171引言269 1711动机269 1712驾驶自动化水平的分类270 172事故数据收集体现潜在的安全 效益271 1721德国联邦道路交通事故 统计271 1722德国深入交通事故研究 （GIDAS）271 1723美国的道路交通事故 统计272 1724道路事故数据，以中国和 印度为例272 1725国际交通事故数据 收集272 1726汽车制造商的事故数据 收集273 1727德国保险协会的事故 数据273 1728消费者协会事故数据的收集 （ADAC）274 173事故数据分析的基本原理274 1731数据收集的水平与案件的 数量274 1732与效率领域相比行动领域 的有效性274 1733潜在安全效益取决于自动化 等级和效率度275 174基于事故数据预测的意义276 1741“仅驾驶员”/“无自动化” 事故数据的后验分析276 1742辅助和部分自动驾驶的 先验预测277 1743发展高度全面自动驾驶的潜 在安全效益和评价场景280 175潜在的安全效益/风险和对测试 的影响283 1751人为错误和全自动驾驶中的 技术错误283 1752潜在的安全效益——人与 机器的表现284 1753全自动车辆在不可避免的事 故中的潜在安全优势287 176结论和展望288 参考文献290 第18章在货物运输中的自动驾驶 车辆以及自动驾驶294 181引言294 182无人及自动运输系统的发展 历史295 1821无人驾驶室内运输 系统295 1822私人财产户外自动导引 车辆296 1823用于工厂外部货物运输的自 动驾驶车辆297 1824其他交通方式中的自动驾驶 及自动驾驶车辆的发展297 1825暂时的结论298 183自主货运领域的应用案例299 1831附记：自主货物运输的自动 化程度299 1832自主货物运输的使用 案例300 1833州际驾驶——需要驾驶员 且能够自由行驶300 1834按需车辆——不需要驾驶员 且能够自由行驶301 1835驾驶员可从事其他事项的 全自动驾驶车辆——Follow-Me 车辆302 1836代客泊车——代客 送货303 184在货运领域更高的自动化程度所 引起的供应链的改变303 185对货物运输链中的自动系统的初 步的微观经济方面的评价305 186对货物运输链中的自动系统的初 步的宏观经济方面的评价306 187总结与展望307 参考文献309 第19章用于未来都市交通的自动 按需出行系统311 191引言311 191121世纪的个人城市 交通311 1912按需出行方案（MoD）的 兴起312 1913超越MoD：自动按需移动出 行（AMoD）313 1914本章贡献313 192建模和控制AMoD系统314 1921AMoD系统空间排队 模型314 1922控制AMoD系统的 方法315 1923对比317 193评估AMoD系统317 1931案例研究I：AMoD在 纽约317 1932案例研究II：AMoD在新 加坡318 194未来研究方向321 1941未来的建模与控制 研究321 1942AMoD评估的未来研究322 195总结322 参考文献323 第4部分安全和保障第20章自动驾驶机器感知的 预测327 201引言327 202机器感知328 2021范围和特点328 2022环境模型的特征330 203处理不确定的机器感知的 方法331 2031不确定的领域331 2032状态的不确定性332 2033存在不确定度333 2034分类不确定335 2035总结335 204对机器感知能力影响的 预测336 205总结338 参考文献339 第21章自动驾驶汽车的 发布341 211简介341 212汽车行业现行测试理念343 213测试概念要求346 2131有效性标准346 2132效率标准346 214自主驾驶的特色347 2141道路车辆的自动化与全自动 化对比347 2142航空、铁路和道路交通规定 对比348 215开放全自动车辆生产的挑战 （“批准陷阱”）350 2151现行自主驾驶测试概念的有 效性350 2152数百万公里的测试直到开放 全自动车辆的生产351 216可能解决测试挑战的方法354 2161重新使用已批准的 功能354 2162加快测试354 217结论357 参考文献358 第22章自主车辆会学习吗？360 221简介360 222车辆、环境和驾驶员（行为） 学习360 223学习技术系统361 2231各种机器学习过程的 概述362 2232示例364 224替代驾驶员（行为）学习的 自动化364 2241安全系统365 2242系统生命周期各个阶段的 挑战和解决方案366 2243安全驾驶措施369 225自动化作为集体学习的 一部分372 226结论373 参考文献374 第23章自动驾驶车辆中的安全 方案377 231安全状态377 2311在系列量产车中使用的驾驶 辅助系统的安全状态378 2312自动驾驶实验车辆的安全 状态379 2313总结382 232其他领域批量生产中使用的 安全方案382 2321轨道车辆382 2322执行器的纯电气控制 （X-by-Wire）383 2323机器人383 2324发电站技术384 233使用案例中的安全状态384 2331使用案例1：驾驶员作为备 用扩展选项的州际自动 驾驶385 2332使用案例2：自动代客 泊车385 2333使用案例3：驾驶员作为备 用扩展选项的全自动 驾驶386 2334使用案例4：专车服务387 2335总结387 234安全性相关事件388 235降低风险等级的措施388 236恶化场景的预期389 237困境389 238总结391 参考文献392 第24章与收集和制作可用的附加 数据相关的机会和 风险396 241介绍：车辆、自由和隐私396 242自主驾驶的附加数据的收集和 处理397 2421当今网联汽车的个人数据和 潜在的传输397 2422自主驾驶车辆上的个人信息 的收集398 2423数据控制和滥用储存的数据 的后果400 2424数据传输到第三方的 结果400 243某些特殊的数据是否会造成 特定的障碍402 244隐私角度的要求403 2441原则403 2442额外数据的“数据保护” 使用额外监控措施405 2443限制访问权限和加密405 245架构考虑406 246长期的考虑408 247结论408 参考文献409 第5部分法律与责任第25章自动驾驶基本的和特殊的 法律问题414 251介绍414 252以前的工作和初步注意 事项415 253以当前交通状况为起点416 254评估自动驾驶417 2541市场上现有的驾驶员辅助 系统现状418 ⅩⅦ2542自动驾驶419 255自动驾驶基本的法律问题419 2551自动驾驶风险419 2552困境状况421 2553覆盖乘客的可能性424 2554自动驾驶误差校准 能力425 2555道路交通通信426 2556违规427 256与自主驾驶相关的特殊法律 问题428 2561无人驾驶车辆的法律 评估429 2562根据道路交通责任法对自主 驾驶的评价429 2563关于产品责任法方面的 评估430 2564国际背景下法律评估的可能 差异432 2565特殊提问：对自主车辆乘 客的管理责任432 257结论433 参考文献434 第26章美国的产品责任问题及 相关风险436 261介绍436 262为什么出现产品责任 诉讼437 263更多近期高调的产品责任 诉讼439 2631“突然加速”诉讼439 2632通用汽车点火开关问题和 召回440 264产品责任案件的索赔和 防范441 2641严格的产品责任索赔441 2642疏忽索赔442 2643违反保固索赔442 2644“消费者权益保护法” 规定443 2645自动驾驶车辆诉讼中出现的 缺陷类型443 2646产品责任案件防范445 265自动驾驶车辆产品责任风险 管理445 266结论447 参考文献448 第27章法规和不作为导致的 风险450 271引言450 2711背景450 2712风险是什么 451 2713法规是什么 452 2714监管挑战 453 272确保赔偿 453 2721扩大公共保险 453 2722促进私人保险 453 273强制信息共享 454 2731特权具体 454 2732授权安全案例455 274简化问题 457 2741限制风险持续时间 457 2742排除极限 457 275提高竞争环境 458 2751拒绝现状 458 2752接受企业责任 460 276结论 461 参考文献462 第28章自动驾驶车辆的开发与批 准：技术、法律和经济风 险的考虑464 281引言464 2811动机464 2812提高自动化产品安全性的 问题464 ⅩⅦⅩⅧ2813辅助系统的技术持续发 展——新机会和风险465 282关于复杂车辆技术安全的 预期466 2821消费者对汽车安全的期望 上升466 2822自动驾驶车辆的风险和 效益466 283法律要求和影响467 2831普遍接受的技术规则468 2832产品安全法 (ProdSG)468 2833产品责任法 (ProdHaftG)469 284基于责任和保修索赔的专家知 识来提高自动化车辆的产品 安全性470 2841产品危机的经验470 2842以前的产品责任案件的 基本问题472 2843开发阶段的潜在危险 情况473 2844开发过程中评估风险的 方法474 2845专业知识确定审批 标准478 2846在一般开发过程中增加自动 驾驶车辆产品安全性的 步骤478 2847上市后的产品监控480 2848国际公认的最佳做法的 步骤481 285总结与展望482 参考文献484 第6部分接受度第29章社会和个人对自主驾驶 的认可度489 291介绍489 292认可度490 293接受自主驾驶：研究的当前状态 和重点493 294道路使用者观点494 2941方法495 2942结果495 295展望500 参考文献502 第30章自主驾驶的社会风险：分 析、历史背景与评估505 301简介与概述505 302风险分析与伦理506 3021风险——术语维度506 3022风险相关事物分析507 303自主驾驶的社会风险508 3031事故风险508 3032运输系统风险509 3033投资风险510 3034劳动力市场风险511 3035出行便利性风险512 3036隐私风险512 3037依赖风险513 3038风险与引入场景之间的 关系514 304与之前风险辩证的关系514 3041主要风险辩论中的经验515 3042自主驾驶结论516 305负责任的风险管理策略517 3051风险评估 517 3052风险和接受518 3053社会风险管理的要素519 参考文献521 第31章开车、搭车：自动驾驶 与车辆使用523 ⅩⅨⅩⅧ311引言523 312我们开车……开车……和 开车……524 3121使用汽车的理由和动机是 什么？524 3122总结526 313基于汽车所有权和汽车驾 驶背景下的自动驾驶的多重 调查526 3131基于具体用例的自主驾驶 感知与评估527 3132未来的自动驾驶：“我们真 的想要那样生活吗？”531 3133结果532 3134总结534 314结论534 参考文献536 第32章自动驾驶技术的消费者认 知：对使用案例和品牌战 略的考察539 321简介539 322理论背景540 3221科技中介服务、服务机器人和 消费者意向540 3222自动驾驶技术的消费者接受 度研究541 323概念模型542 3231品牌权益、自动化汽车的 接受者和购买意向542 3232自动驾驶汽车的品牌联盟与 购买意向543 3233自动驾驶的使用案例及其 对采购意向的影响543 324样本说明543 325研究1544 3251研究设计、数据采集和检测 方法544 3252研究结果545 326研究2547 3261研究设计、数据采集和检测 方法547 3262研究结果547 327研究3548 3271研究设计、数据采集和检测 方法548 3272研究结果549 328结果讨论与未来研究550 参考文献552
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