按照教育部"一体化设计、结构化课程、颗粒化资源”的逻辑建设理念，本套教材系统地规划了教材的结构体系。本书根据当前应用型本科和高职院校需要而精心编排，共有7个项目，包括工业机器人认知、ABB机器人使用准备、搬运工作站操作编程、焊接工作站操作编程、码垛工作站操作编程、带附加轴的焊接和搬运工作站操作编程、视觉分拣工作站操作编程。将知识点和技能点融入典型工作站的项目实施中，以满足"工学结合、项目引导、教学一体化”的教学需要。另外，课程研发团队着眼于"理论+实践”的教学方式，开发经典的项目案例，精心打造真实的机器人工作工作站作为项目实训和开展实验的综合一体化平台，用于提高实战能力。
徐明辉，男，金华职业技术学院机械制造与自动化学院专任教师，具备多年一线教学经验，参与多项教科研活动。
目 录
项目1 工业机器人认知 1
任务1 认识工业机器人 2
1.1.1 工业机器人的定义 2
1.1.2 工业机器人的特点 4
1.1.3 工业机器人的发展 4
任务2 工业机器人的种类及应用 7
1.2.1 工业机器人的种类 7
1.2.2 工业机器人的应用 11
任务3 工业机器人系统的组成 15
1.3.1 机械本体认知 15
1.3.2 控制系统认知 19
1.3.3 ABB机器人的技术参数 20
任务4 机器人的编程方式 23
1.4.1 示教编程 23
1.4.2 离线编程 24
1.4.3 编程技术发展趋势 25
思考与练习 26
项目2 ABB机器人基本操作 27
任务1 机器人的安全使用 28
2.1.1 注意事项 28
2.1.2 安全使用 30
任务2 基本安装与连接 32
2.2.1 控制柜的组成 32
2.2.2 控制柜与机器人本体间的连接 35
任务3 初始设置 37
2.3.1 示教器操作界面功能 37
2.3.2 示教器的语言设置 39
2.3.3 设定机器人系统时间 41
2.3.4 机器人常用信息与事件日志的查看 41
2.3.5 机器人转数计数器的更新 42
任务4 运动功能检查 47
2.4.1 单轴运动的手动操纵 47
2.4.2 线性运动的手动操纵 49
2.4.3 重定位运动的手动操纵 51
2.4.4 手动操纵的快捷操作 53
思考与练习 56
项目3 搬运工作站操作编程 57
任务1 搬运工作站认知 58
任务2 I/O设备的使用 62
3.2.1 ABB机器人I/O通信的种类 62
3.2.2 ABB机器人常用的I/O板 62
3.2.3 I/O信号的定义 68
3.2.4 I/O界面的操作 82
任务3 程序的创建与管理 91
3.3.1 程序的创建 91
3.3.2 ABB机器人控制程序的管理 97
任务4 搬运示教编程 104
3.4.1 ABB机器人动作指令的介绍 104
3.4.2 ABB机器人基本轨迹示教编程 109
3.4.3 与等待有关的指令 113
3.4.4 机器人搬运编程应用 114
思考与练习 118
项目4 焊接工作站操作编程 119
任务1 认识焊接工作站 120
4.1.1 焊接工作站的组成 120
4.1.2 熟悉弧焊设备 121
任务2 焊接工作站的参数设定 124
4.2.1 焊接参数的设定 124
4.2.2 常用焊接指令 126
任务3 坐标系的设定 130
4.3.1 坐标系概述 130
4.3.2 建立工具坐标系 131
4.3.3 建立工件坐标系 137
任务4 焊接示教编程 140
4.4.1 弧焊I/O配置及参数设置 140
4.4.2 条件逻辑判断指令 140
4.4.3 焊接轨迹示教编程 143
思考与练习 144
项目5 涂胶装配工作站操作编程 146
任务1 认识涂胶装配工作站 147
任务2 坐标系的输入 150
任务3 涂胶装配示教编程 153
5.3.1 初始化程序设置 153
5.3.2 涂胶装配程序的建立 159
思考与练习 179
项目6 码垛工作站操作编程 180
任务1 认识码垛工作站 181
任务2 偏移指令的应用 184
任务3 设定偏移数组 192
6.3.1 相关指令介绍 192
6.3.2 创建数组的流程 194
任务4 码垛示教编程 197
6.4.1 其他功能指令及其功能 197
6.4.2 编辑码垛程序 198
思考与练习 204
项目7 带变位机的焊接工作站操作编程 205
任务1 变位机的典型应用 206
任务2 带变位机的焊接系统编程 209
任务3 程序的维护 217
7.3.1 文件的备份、恢复 217
7.3.2 程序的自动运行 220
思考与练习 221
项目8 视觉分拣工作站操作编程 223
任务1 视觉分拣工作站认知 224
8.1.1 工作站的组成 224
8.1.2 视觉分拣工作站工作流程简介 225
8.1.3 典型机器人视觉系统的应用 226
任务2 视觉系统的设定 228
8.2.1 视觉软件的安装 228
8.2.2 X-SIGHT视觉相机的通信设置 230
8.2.3 图像处理软件界面介绍 233
任务3 视觉分拣工作站编程 235
8.3.1 典型工作任务分析 235
8.3.2 PLC视觉分拣控制编程 236
8.3.3 机器人编程 246
思考与练习 247
参考文献 248
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