串联和并联机器人运动学与动力学分析

定　　价：58 元

• 作者：刘国军编著
• 出版时间：2023/1/1
• ISBN：9787561284698
• 出 版 社：西北工业大学出版社

• 中图法分类：TP24 
• 页码：255页
• 版次：1
• 开本：26cm

内容简介

本书第1章为绪论, 本章对串联机器人和并联机器人的发展与应用等作了简单介绍; 第2章为运动学分析基础; 第3章为串联机器人位置分析; 第4章为串联机器人的雅可比矩阵分析; 第5章对常用的刚体动力学分析方法-牛顿-欧拉方程、动力学的达朗贝尔原理、虚功原理、拉格朗日方程和凯恩方法进行了介绍; 第6章利用第5章中介绍的刚体动力学分析方法对几种串联机器人建立了动力学反解模型; 第7章对几种典型的并联机器人的位置反解和正解进行了分析; 第8章对几种典型并联机器人的雅可比矩阵进行了推导; 第9章利用第5章中介绍的刚体动力学分析方法对几种并联机器人建立了动力学反解模型。