机器人机构学基础_张奔_9787111727705_湖南知新文化传播有限公司读者荐购服务

本书共7章。第1章介绍了机器人和机构学的概念和研究范围、机器人的数学模型等。第2章介绍了工业机器人的分类及常见结构。第3章介绍了三维空间刚体运动、反对称矩阵、李群与李代数和旋量等与机器人机构学相关的数学概念。第4章讨论了工业机器人正、逆运动学分析的方法。第5章讨论了工业机器人的速度关系。第6章阐述了牛顿欧拉迭代法和拉格朗日法建立机器人动力学方程的两种常见方法。第7章介绍了移动机器人常见的分类方法、运动学模型及约束建立的方法。
本书可作为普通高校机器人工程、自动化、智能制造等专业的教材，也可作为从事机器人机构学研究与设计的工程技术人员和科研人员的参考书。
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机器人技术是一门多学科跨领域的学科，其涉及计算机、机械、自动控制、人工智能等相关领域，是当下研究的热点领域之一。近年来，随着国内外技术的发展，机器人已广泛应用于国民经济的诸多领域和行业，大量机器人进入了工业生产和日常生活环境。因此，为了满足社会发展的需求，越来越多的高校开设了与机器人相关的课程和专业，培养专门的机器人相关人才。
机器人机构学是机器人工程专业的核心课程，它对包括系统结构、运动和动力学等相关机构学内容进行研究，是整个机器人专业学习的基础和重点。本书围绕与机器人相关的机构学知识进行介绍，第1章介绍了机器人和机构学的概念和研究范围，然后介绍了机器人的数学模型，最后给出了机器人机构的研究内容与分类。第2章围绕工业机器人的机构设计进行阐述，首先介绍了机器人系统的组成，工业机器人的分类及各种类型的工业机器人的特点，然后介绍了工业机器人中常用的专用减速器，最后围绕工业机器人的机身、臂部和腕部设计分别进行了阐述。第3章介绍了机器人机构学中用到的数学基础知识，分别介绍了三维空间刚体运动、反对称矩阵、李群与李代数和旋量等数学概念。第4章介绍了工业机器人运动学分析的方法，首先讨论了连杆坐标系的建立、连杆DH参数、变换方程和运动学方程，然后在此基础上给出了工业机器人正运动学分析的方法，最后围绕工业机器人逆运动学分析这一问题展开了讨论。第5章在讨论了角速度相关概念的基础上，利用两种不同的方法引出了速度雅可比矩阵，然后介绍了奇异性问题，接着讨论了力雅可比矩阵，最后给出了逆速度和加速度、可操作性的速度运动学相关概念。第6章在对刚体动力学基础进行介绍以后，利用牛顿欧拉迭代法建立了机器人的动力学方程，而后又利用拉格朗日法建立了机器人的动力学方程。第7章针对移动机器人机构学进行研究，首先给出了移动机器人的分类方法，然后讨论了移动机器人运动学模型及约束建立的方法，在此基础上对移动机器人的机动性进行了研究，最后针对飞行机器人这一特殊移动机器人进行了研究。
本书定位为机器人工程专业的本科基础课教材或机械类、自动化类等相关专业研究生教材，也可作为科研人员的参考书。
本书在编写过程中，参考了有关机器人方面的论著、教材以及其他资料，再次一并对相关作者致以衷心的感谢。
由于作者水平有限，书中难免有疏漏之处，敬请读者批评指正。

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