《无人飞行器作战系统与技术丛书：多无人机协同作战技术》系统地阐述了多无人机协同作战技术、静止目标搜索决策、运动目标搜索决策、突防目标搜索决策、目标融合跟踪算法、多目标分配、有人机一无人机协同战术决策以及协同攻击技术等内容。
《无人飞行器作战系统与技术丛书：多无人机协同作战技术》可供无人飞行器作战技术与指挥及相关专业本科高年级学生和研究生学习参考，同时也适合从事无人飞行器设计、无人飞行器战术战法研究等方面的作战指挥决策者参考。
黄长强，空军工程大学教授，博士生导师。国家和全军科技奖励评审专家委员会委员，国务院和中央军委军工产品定型专家咨询委员会委员，中国航空学会和兵工学会高级会员，首届全军科技领军人才培养对象，首批空军级专家，总参陆航武器装备首席专家。获国家技术发明二等奖1项，国家科技进步二等奖2项，军队科技进步一等奖5项，国防发明专利12项。发表学术论文100余篇，主编专著12部，指导博士和博士后30余名。获四总部表彰的全军爱军精武标兵、军队杰出专业技术人才奖和军队院校育才奖金奖，享受国务院政府特贴。中央军委记一等功1次，空军党委记二等功4次。创建了“无人飞行器作战系统与技术”学科，培养了我国第一批无人飞行器作战系统与技术领域的硕士、博士和博士后。
第1章 多无人机协同作战综述
1.1 引言
1.2 多无人机协同作战的需求和发展
1.2.1 多无人机协同作战的需求
1.2.2 多无人机协同作战的发展
1.3 多无人机协同作战的概念及特点
1.3.1 多无人机协同作战的概念
1.3.2 多无人机协同作战的特点
1.4 研究多无人机协同作战的意义
1.5 小结
第2章 多无人机协同作战体系结构
2.1 多无人机协同作战体系结构分析
2.2 基于智能单元的多无人机协同作战体系结构
2.2.1 智能单元理论
2.2.2 基于智能单元的多无人机协同作战集中式体系结构
2.2.3 基于智能单元的多无人机协同作战集散式体系结构
2.2.4 改进的多无人机协同作战体系结构
2.3 小结
第3章 多无人机协同搜索目标决策
3.1 多无人机协同搜索静止目标决策
3.1.1 战场环境及无人机模型
3.1.2 不确定信息更新和存储算法
3.1.3 协同搜索航路规划
3.1.4 仿真试验分析
3.2 多无人机协同搜索运动目标决策
3.2.1 矩形搜索区域的运动目标搜索决策
3.2.2 圆形搜索区域的运动目标搜索决策
3.3 小结
第4章 多无人机协同突防时的搜索运动目标决策
4.1 引言
4.2 问题描述
4.3 目标位置的不确定性处理
4.4 运动目标突防搜索算法
4.4.1 无人机突防过程
4.4.2 运动目标的搜索过程
4.4.3 不确定区域的无人机分配
4.5 仿真验证
4.6 小结
第5章 多无人机协同突防时的搜索随机目标决策
5.1 引言
5.2 基于长条的搜索任务决策
5.2.1 问题描述
5.2.2 基于长条的搜索策略
5.2.3 不可行区域躲避策略
5.2.4 基于长条的搜索仿真
5.3 基于质心V图划分的搜索任务决策
5.3.1 问题描述
5.3.2 质心V图划分数学模型
5.3.3 基于质心V图划分的无人机搜索空间划分
5.3.4 收敛性证明
5.3.5 基于质心V图划分的多无人机动态环境协同搜索决策
5.3.6 基于质心V图划分策略的仿真及仿真结果分析
5.3.7 结论
5.4 无人机重负载搜索任务决策
5.4.1 随机动态环境描述
……
第6章 多无人机协同空战时的目标跟踪融合算法
第7章 多无人机协同作战时的目标威胁判断
第8章 多无人机协同作战时的多目标分配
第9章 多无人机综合战术决策
第10章 有人机一多无人机协同作战技术
第11章 多无人机及有人机一多无人机协同攻击技术
参考文献
1.迎头攻击战术
迎头攻击通常是指目标进入角在±30°范围内的攻击。当我方无人机的雷达探测距离和导弹的最大攻击距离都优于目标机时，适宜采用这种战术。该战术可以采用低位攻击和高位攻击两种方式，具体采用哪一种方式应取决于目标机的高度。攻击低空目标时，常采取高位攻击；而攻击高空目标时，常采用低位攻击。为了充分发挥机载雷达的探测能力，在高、低位攻击都适宜的情况下，一般采用高位攻击方式，这是因为雷达在高空条件下探测距离较远，且导弹射程也随着高度的增加而增加。
2.偏侧接敌战术
我方无人机在指挥中心的导引下，从敌机航线一侧（间隔40km～50km）接敌，在距敌机100km～120km雷达开机，在指挥中心的导引指令下，向目标机一侧转弯，截获目标后，对目标机进行侧方攻击。该战术适用于目标机的雷达探测距离和导弹射程都明显优于我方的情况下。
3.隐蔽接敌战术
当我方雷达上视探测能力优于敌方雷达的下视探测能力时，可引导我机以较大的负高度差低位进入，在接近导弹攻击距离时，急跃升到目标机高度进行攻击，只要我机飞行高度允许，应果断采用此方法引导我机进行前半球迎头攻击。
4.迎头侧绕攻击战术
我机雷达和导弹性能处于明显劣势，双方初始态势为迎头状态时可进行此机动。首先我机迅速向外侧转弯，使目标方位角达到90°附近，保持此目标方位角，直到目标进入角大于雷达最大探测角度，然后迅速向目标一侧转弯，使目标方位角尽量小。
5.规避机动战术
超视距作战的机动规避可以分为两类：一类是对敌机雷达探测的规避，即通过机动来破坏对方火控雷达的探测和跟踪；另一类是对中距导弹跟踪的规避，即通过机动来破坏中距导弹追踪，降低其命中概率，甚至将其摆脱，使其失控。
当我机已被敌机雷达截获，但敌机尚不具备导弹发射条件时，此时可采用“置尾”机动破坏对方雷达的跟踪状态，也可进行90°转弯机动规避敌方雷达的探测，采用此机动会使对方雷达短时间内丢失目标，跟踪状态受到破坏。
……
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