《汽车智能驾驶系统开发与验证》结合汽车整车企业具体工程实例，系统介绍了汽车智能驾驶系统从需求分析、架构设计、算法开发到测试验证的整个过程，实现了理论和实践的统一。
《汽车智能驾驶系统开发与验证》编写人员皆为汽车整车企业具有丰富正向开发经验的研发技术骨干，并邀请了清华大学、吉林大学、重庆大学、重庆邮电大学、重庆理工大学、地平线科技公司和纵目科技公司等高校和企业的专家为本书的架构和具体内容把关。本书兼具理论性和实用性，内容丰富，结构清晰，对初入智能驾驶领域的读者建立系统性认知具有较大参考意义。
【读者对象】
本书主要面向从事汽车智能驾驶系统开发工作的工程师，也可作为高等院校汽车相关专业师生的教学参考书。
【图书特色】
1. 60余位汽车主机厂一线智能网联汽车开发技术带头人、知名高校知名教授、智能网联汽车头部企业技术领头人联合编写，在具备很高工程实用价值的同时，具备相当的理论高度。这些参编人员包括长安汽车智能研究院原院长何举刚、副院长何文，吉林大学汽车工程学院院长、教授高振海，重庆邮电大学教授岑明、田甄，重庆理工大学教授李文礼，地平线科技公司李星宇、罗恒，纵目科技公司唐锐等。
2. 多位知名高校知名教授主审把关，中国工程院院士、清华大学教授作序。这些教授包括清华大学王建强教授、重庆大学高锋教授等。
3. 总结在业界享有盛誉的正向自主开发汽车智能驾驶系统成功经验，系统介绍了汽车智能驾驶系统从需求分析、架构设计、算法开发到测试验证的整个过程，实现了理论和实践的统一。
4. 全彩色印刷，精装，制作精良。大量彩色图片，通俗易懂，实用、好用。
【专家推荐】
《汽车智能驾驶系统开发与验证》由长安汽车组织内部骨干编写，为使内容更具参考价值，他们还邀请了著名高校和企业的专家共同参与编写工作，相关高校和企业有清华大学、吉林大学、重庆大学、重庆邮电大学、重庆理工大学、地平线科技公司和纵目科技公司等。同时，秉持严谨认真的态度，本书所有编写人员多次召开线上及线下讨论会，进行了多轮审订，终完成编写工作。相信本书一定能帮助我国汽车智能驾驶技术开发人员提高专业水平，为我国智能网联汽车人才培养做出贡献。
中国工程院院士
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随着汽车技术和智能技术的发展，智能驾驶已成为当前汽车产业的重要发展方向，成为提升道路交通安全和通行效率的重要手段。国内外主流的主机厂和系统供应商都在积极研发智能驾驶技术，并取得了喜人的成果。当前，满足《汽车驾驶自动化分级》标准的L2级智能驾驶系统已经大规模量产，少量主机厂已具备在特定场景中量产L3级自动驾驶系统的能力。同时，大多数主机厂和科技公司都在积极攻关L4级自动驾驶技术。在智能驾驶技术蓬勃发展的时代背景下，本书结合长安汽车在智能驾驶领域10多年的探索和发展经历，系统介绍了智能驾驶系统开发和验证工作，并结合实际工程案例进行了详细阐述。
本书第1章介绍了智能驾驶的背景、相关概念和发展历程。第2章介绍了智能驾驶系统的开发过程，从客户需求分析开始，详细介绍了感知融合、车辆定位、规划决策、运动控制、人机交互和车路协同等关键技术。第3章介绍了智能驾驶系统的测试和评价，首先总体介绍智能驾驶系统的测试评价体系，然后详细展开测试场景设计、仿真测试和实车测试，后介绍智能驾驶系统的主观评价方法。第4章介绍了智能驾驶工程实践案例，分别以L1级自适应巡航控制、L2级高度辅助泊车、L3级交通拥堵自动驾驶三个智能驾驶系统为例，详细阐述在实际工程化开发中各部分的开发活动。第5章讨论了智能驾驶技术未来发展趋势和面临的挑战。
本书在编写过程中得到了清华大学、吉林大学、重庆大学、重庆邮电大学、重庆理工大学、地平线科技公司、纵目科技公司等高校和企业的支持，参与者包括清华大学王建强，吉林大学高振海、胡宏宇、沈传亮、唐明弘、韩宗志、郑程元，重庆大学高锋，重庆邮电大学岑明、田甄，重庆理工大学李文礼，地平线科技公司李星宇、罗恒，纵目科技公司唐锐。本书主要面向从事汽车智能驾驶系统开发工作的工程师，也可作为高等院校汽车相关专业师生的教学参考书。
由于编者水平有限，书中难免有疏漏和不妥之处，欢迎广大读者朋友批评指正。
编 者
①主编何举刚：长安汽车智能化研究院总经理，历任长安汽车工程研究总院副院长，长安汽车工程研究总院副总工程师、长安汽车工程研究总院电装设计所所长。
②副主编何文：长安汽车智能化研究院副院长、美国凯特琳大学访问学者、中国兵器装备集团公司青年学术带头人。
③副主编高振海：吉林大学汽车工程学院院长,吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室副主任,兼任国家智能网联汽车产业技术创新联盟专家委员会特聘专家。
④主审王建强：清华大学汽车工程系教授、博士生导师，国家杰出青年科学基金获得者。
序
前言
第1章 智能驾驶系统简介
1.1 背景及意义 ...
1.1.1 减少交通事故 ...
1.1.2 提升通行效率 ...
1.2 智能驾驶分级 ...
1.2.1 背景 ...
1.2.2 制定过程 ...
1.2.3 分级结果 ...
1.2.4 《汽车驾驶自动化分级》与SAE J3016的异同点 ...
1.2.5 常见功能的等级划分 ...
1.3 智能驾驶政策 ...
1.4 长安汽车智能驾驶发展历程 ...
1.4.1 早期探索 ...
1.4.2 高速发展 ...
1.4.3 面向未来 ...
参考文献 ...
第2章 智能驾驶系统开发
2.1 总体系统设计 ...
2.1.1 客户需求分析 ...
2.1.2 系统需求分析 ...
2.1.3 系统架构 ...
2.2 环境传感器系统 ...
2.2.1 概述 ...
2.2.2 超声波传感器 ...
2.2.3 毫米波雷达 ...
2.2.4 激光雷达 ...
2.2.5 车载相机 ...
2.3 车辆定位系统 ...
2.3.1 概述 ...
2.3.2 车载组合导航技术 ...
2.4 自动驾驶软件 ...
2.4.1 软件架构 ...
2.4.2 感知过程 ...
2.4.3 规划过程 ...
2.4.4 运动控制过程 ...
2.5 人机交互 ...
2.5.1 概述 ...
2.5.2 设计理论基础 ...
2.5.3 基于P-D-E-F阶段的HMI设计指南 ...
2.5.4 HMI设计测评 ...
2.5.5 控制权切换关键技术 ...
2.5.6 人机交互关键技术 ...
2.5.7 发展趋势 ...
2.6 车路协同 ...
2.6.1 概述 ...
2.6.2 车路协同场景 ...
2.6.3 标准 ...
2.6.4 架构 ...
2.6.5 应用案例 ...
参考文献 ...
第3章 智能驾驶系统测试与评价
3.1 测试评价体系 ...
3.2 测试场景设计 ...
3.2.1 测试场景的分类 ...
3.2.2 测试场景的构成要素 ...
3.2.3 测试场景的构建方法 ...
3.2.4 国内典型测试场景库 ...
3.3 仿真测试 ...
3.3.1 测试方法 ...
3.3.2 测试软件 ...
3.3.3 加速技术 ...
3.3.4 测试案例 ...
3.3.5 面临挑战 ...
3.4 场地测试 ...
3.4.1 测试场地 ...
3.4.2 测试设备 ...
3.4.3 测试场景 ...
3.4.4 测试案例 ...
3.5 道路测试 ...
3.6 主观评价 ...
参考文献 ...
第4章 智能驾驶工程实践案例
4.1 自适应巡航控制(L1) ...
4.1.1 系统需求 ...
4.1.2 系统架构 ...
4.1.3 感知认知 ...
4.1.4 决策控制 ...
4.1.5 人机交互 ...
4.1.6 测试验证 ...
4.2 高度辅助泊车(L2) ...
4.2.1 系统功能 ...
4.2.2 系统架构 ...
4.2.3 感知认知 ...
4.2.4 路径规划 ...
4.2.5 决策控制 ...
4.2.6 人机交互 ...
4.2.7 测试验证 ...
4.3 交通拥堵自动驾驶(L3) ...
4.3.1 系统需求 ...
4.3.2 系统架构 ...
4.3.3 感知认知 ...
4.3.4 决策控制 ...
4.3.5 人机交互 ...
4.3.6 测试验证 ...
参考文献 ...
第5章 智能驾驶的未来展望
5.1 未来展望 ...
5.2 政策法规 ...
5.2.1 国外相关政策法规 ...
5.2.2 国内相关政策法规 ...
5.2.3 政策法规趋势分析 ...
5.3 产品化趋势 ...
5.3.1 产品形态演进趋势 ...
5.3.2 技术发展趋势 ...
5.4 智慧交通系统 ...
5.4.1 多模式交通 ...
5.4.2 车辆共乘与共享 ...
5.4.3 个人快速交通（PRT） ...
5.4.4 需求响应交通（DRT） ...
5.4.5 老龄化/残疾人士友好型社会 ...
5.5 面临的挑战和应对措施 ...
5.5.1 面临的挑战 ...
5.5.2 应对措施 ...
参考文献 ...
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