PID智能补偿控制在外骨骼机器人上的应用

定　　价：98 元

• 作者：余文
• 出版时间：2023/1/13
• ISBN：9787118127096
• 出 版 社：国防工业出版社

• 中图法分类：TP242 
• 页码：208
• 版次：1
• 开本：16开

内容简介

本书阐释了如何采用神经网络PD和PID控制来消除积分增益，提出了如何采用半-全局渐近稳定性和局部渐近稳定性选择线性PID增益的显式条件。本书针对具有高增益速度观测器PD控制，给出了采用李雅普诺夫稳定性设计神经网络和模糊补偿器的前沿方法。PID控制中的积分器会降低闭环系统的带宽，导致暂态性能低效，甚至会破坏系统的稳定性，本书在这些系统中引入智能控制将极大地改变生物医学和工业控制工程的现状。

作者介绍

余文，墨西哥国立理工大学高等教育及研究中心 教授，是业内知名专家。